机器人踩着砖块，走交叉步，过独木桥，脚步丝毫不乱，也许你看到会惊呼一声“太稳了”！IHMC机器人公司的研究人员发布了一个视频，展示了他们训练的一个体积庞大，重343磅的波士顿动态的Atlas人形机器人，通过自主规划穿越狭窄的复杂地形。



乍一看，一个人形机器人在独木桥上行走似乎是很简单的举动。

但要知道，对于人来说，穿过一条浅溪，从一块石头跳到另一块石头上，或者穿过独木桥，也是有一定几率会失败，倾倒甚至滑倒。

更何况，机器人一般很难在复杂的地形上行走，不过这种情况正在悄然改变。

测试Atlas的平衡能力

人体可以通过其复杂的关节和自然系统来创造平衡，机器人想要复制这种能力很困难，特别是在自动操作的机器中。

IHMC Robotics利用控制、感知和规划算法，在三分钟的视频中，机器人小心翼翼地穿过一系列狭窄的砖块和平衡木，展现出许多人类都难以维持的身体控制程度。

[video width="1280" height="676" mp4="https://www.atyun.com/uploadfile/2019/05/IHMC-Atlas-Autonomous-Path-Planning-Across-Narrow-Terrain.mp4"][/video]

在视频附带的声明中，IHMC Robotics表示机器人在这种类型的地形上穿行的成功率约为50％。

团队表示，“我们计划通过使用角动量增加平衡，并更好地考虑关节运动范围来提高成功率。”

由于需要做一些交叉步骤，因为髋关节的活动范围有限，并且当一只脚直接在前面时有一个小的多边形支撑，因此在狭窄的地形中行走也很困难。

IHMC机器人表示他们的机器人使用激光雷达感知下面的地形，机器人还使用路径规划算法来跟踪其行程开始与目标之间的路线。

双足人形机器人的优势

IHMC机器人公司的高级研究科学家Jerry Pratt表示，研究人员致力于创造可以在各种地形行走的双足人形机器人。尽管有所改进，机器人仍然无法像人类一样灵活。

Pratt表示，“双足和人形的优势在于机动性非常好。人类可以爬山或进入洞穴，徒步穿越雪地或爬楼梯。我们不能去的地方不多。”

人的脚只有大约三到四英寸宽，而像Roomba机器人，大约13英寸宽。我们的双足相对较小，允许我们轻松地绕过或跨过障碍物。

双足和人形提供的多功能性是研究人员想要以这样的形式建造机器人的原因。目前，没有任何人形或腿式机器人被出售用于娱乐，广告和教育之外的应用，但这可能会改变。

一个双足人形机器人完全可以用于炸弹小组，消防单位或救援任务，一个轮式机器人难以到达的地方很多，例如车内或设有陷阱的地方，而这些都是双足机器人能够驾驭的。