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机械工程的新突破：小型可操控两足机器人Mugatu
2023年12月18日 由 samoyed 发表
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小型机器人是用于调查和检查小空间的重要工具。它们能够放慢步伐，让它们在障碍物周围导航，这是大型机器人并不总是具备的能力。这使得它们能够检查机械设备或在灾难情况下搜索瓦砾场等其他机器人无法到达的地方。然而，由于其尺寸限制，制造能够自行操控并携带能源的小型机器人是困难的。
机械工程副教授Aaron Johnson和机械工程教授Sarah Bergbreiter及其研究团队通过建造“Mugatu”彻底改变了这一领域，这是第一个只包含单个电机的可操纵两足机器人。Mugatu也是自包含能源和自启动；并且能够控制左、右和直行操控。该设计使用了两个刚体和一个致动器，这是一个简单的行走装置设计，并且能实现其他机器人的复杂运动。
“该项目的首个目的在于尽可能简化机器人的步行方式，”首席作者、近期机械工程硕士和学士毕业生James Kyle说。“一旦我们了解了缩放是如何影响运动的，这对于获取已经存在的东西并将其放大或缩小以完成诸如穿过更小的管道或承载更多负载之类的事情非常有用”
另一名团队成员、本科机械工程学生Kendall Hart表示，“在我进入实验室之前，我对MATLAB（一个编程和数值计算平台）了解得很模糊，但在这个项目上工作让我能够应用我在课堂上学到的知识。当我们在实施电流传感器时，存在很多调试的问题，但现在这让我在没有导师的情况下调试时更加自信了”。
这个团队的目标是最终将这些机器人减小到乐高大小，因此被昵称为“乐高项目”。Hart说：“这要花一段时间，因为当你开始缩小规模时，一切的机械性都会发生改变。”“但这个项目之所以如此特别，对社区如此有影响力，是因为它以前从未被人看到过。” 这种步行装置极度简化，结合其单一自由度，是朝着高效小型机器人迈出的有希望的一步。
文章来源：https://techxplore.com/news/2023-12-mugatu-steerable-bipedal-robot-motor.html
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