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哈佛大学开发新型软机器人，驱动高度简化
2019年06月03日 由 老张 发表
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哈佛大学工程与应用科学学院（SEAS）研究人员开发了一款软机器人，将为完全无绳机器人铺平道路，可用于太空探索，搜索和救援系统，仿生学，医学外科，康复等领域。这种新型简洁的软机器人由加压空气驱动，用一个输入取代了多个控制系统，减少了驱动设备所需的组件的数量、重量和复杂性。
SEAS研究生，该论文的第一作者Nikolaos Vasios表示，“在进行这项研究之前，如果不通过单独的输入线和压力供应以及复杂的驱动过程来独立控制每个执行器，我们就无法构建流体软机器人。而现在，我们可以在其设计中嵌入流体软机器人的功能，大大简化了其驱动。”
为了简化软机器人，研究人员利用了流体的粘度，这可以衡量流体穿过物体的阻力。想象一下，水流过稻草，稻草越薄，水就越难通过。
利用这一原理，研究人员精心挑选了不同尺寸的管子来控制空气穿过设备的速度。单个输入通过其中一个管泵运送同量的空气，但管的尺寸决定了空气流动的方式和位置。
该团队开发了一个框架，可以自动确定如何制作一个软机器人，如何选择管道，以及如何驱动管道，以实现目标功能，比如用单条输入线爬行或行走。他们在一个四条腿的软机器人上演示了该方法，嵌在机器人顶部的管子将空气依次引导到每条腿中，使机器人能够爬行。
Bertoldi表示，“这项研究首次提出了一种策略，基于这种粘性流动现象，可以用来制造简单驱动的流体软机器人。驱动流体软机器人将比以往更简单，更容易，朝着完全不受束缚和驱动简单的软机器人迈出了重要一步。”
论文：
www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2018.0149
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