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Facebook开源机器人框架PyRobot，用于研究和基准测试
2019年06月24日 由 深深深海 发表
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在过去一年中，Facebook已将其机器人业务扩展到世界各地，并教六足机器人行走。上周，Facebook AI发布了逼真的训练数据集副本和Habitat，一个为嵌入式人工智能开发的模拟引擎。Facebook AI今天推出了开源机器人框架PyRobot。与Carnegie Mellon大学研究人员合作创建，PyRobot可以运行由Facebook的机器学习框架PyTorch训练的深度学习模型。
在发布时，PyRobot可以支持Sawyer机器人和LoCoBot，后者是用于Carnegie Mellon机器人自主课程的机器人。支持Universal Robots和Franka等UR5等其他机器即将推出，与MuJoCo和Habitat等模拟器的集成也在进行中。
PyRobot旨在帮助研究人员在几小时内开始使用机器人。Facebook希望PyRobot为AI社区提供一个共享代码、数据集和模型的公共API，从而加快机器人的应用，并促进机器人研究生态系统的发展。首先，该框架启动时带有用于导航、抓取和推送算法的预训练模型。
PyRobot为控制机器人运动的命令提供API和高级代码，例如路径规划，可视SLAM，关节位置控制，关节速度控制和关节扭矩控制。开源机器人框架可以帮助AI实践者进行实验和基准测试结果。Facebook计划与机器人研究社区的成员合作，开发基准数据集。PyRobot结合最近发布的LoCoBot机器人，将会降低财务成本和开发时间，从而实现数据驱动机器人的民主化。
研究人员表示，在PyRobot的一些初始项目中，该框架简化了用于末端执行器控制和点目标导航的sim2real传输策略的测试。
与亚马逊的RoboMaker一样，PyRobot也可作为机器人操作系统（ROS）的界面，PyRobot是Facebook最新的基于Python的产品。
论文：
arxiv.org/abs/1906.08236
项目与开源：
www.pyrobot.org
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